MAKO-TGS系统的主要组成部件

MAKO-TGS系统主要包括三个部分：机器臂、光学照相机和操作计算机。

1.机器臂 机器臂有5°的自由度，通过软件中设置的三维虚拟界限，机器臂的活动范围被限制在手术切口内。光学照相机是一个光学红外线系统，将病人术中相关信息通过红外线感应后输入到操作计算机，并有计算机发出相关指令指导术者操作。

机器臂的末端连接一个高速磨钻钻头，术者通过操纵机器臂在限定的范围内对股骨髁和胫骨平台进行研磨。

2.光学照相机 光学红外线系统就会将术者研磨的相关资料输入到计算机内，计算机就会显示出研磨的范围和深度，当到达术前设计的研磨范围和深度时，机器臂就会停止运动防止过度研磨。术中应用特制的下肢固定支架将患肢固定（图24-16），通过操纵支架来控制膝关节的伸屈活动，使钻头能够到达股骨髁和胫骨平台的任何指定部位。(https://www.daowen.com)

3.磨钻系统 磨钻的钻速为75 000钻/分钟，有手动开关，机器人系统能够控制钻头的功率和速率。术中使用3种不同规格的钻头：直径6 mm的球状钻头用于快速研磨以及去除股骨后髁骨质；直径2 mm的球状钻头用于修整以及去除角落中的骨质；直径1.2 mm的尖状钻头用于深度研磨股骨髁上的假体植入凹槽。术中研磨是在机器臂的控制下完成的，其研磨深度和范围均可在计算机下显示（图24-17）。