四、手术操作程序

1.TGS机器人系统定位 机器人的定位应在患者入手术室之前完成，根据患膝的侧别（左右）和术者是左力手还是右力手确定机器人的位置，并在术前定位光学红外线照相机和感受器的位置，因为机器人系统一旦启动，机器臂就会被锁定并防止任何方向的移位。

2.体位和切口 病人平卧，常规消毒铺巾后，将患肢固定在特制的下肢固定器上（图24-16），启动机器人，术者在限定的三维区域内移动机器人臂以校准并将其放置于截骨中心的位置。然后分别在胫骨和股骨中段安装机器人光学感受系统（图24-19），定位膝关节表面解剖标志，术者在膝关节上施加合适的外翻应力后，做膝关节的屈伸、内外旋及内外翻活动。切口选用髌骨内侧缘切口，一般长6～8 cm，切开后用小的定位针在股骨髁和胫骨平台表面定位，光学照相机将定位资料输入到计算机进行分析并与术前数字化的CT模型进行比较分析，计算机将计算并定位出需要截骨的范围及假体置入的位置。

3.机器人辅助截骨 机器人辅助术者进行股骨髁和胫骨平台在限定的区域和深度内进行研磨截骨，先用直径6 mm的球状钻头进行研磨后，再应用直径2 mm的球状钻头进行表面修整和角落研磨，股骨假体植入凹槽的研磨是应用直径1.2 mm的特制磨钻完成的（图24-20）。

4.计算机导航分析 在研磨截骨过程中，计算机不断发出信号指导术者进行截骨，并在屏幕上出现柱状反馈图形（图24-21），以显示实际截骨和术前计划截骨的差距，该差距一般最大不超过0.4 mm。截骨完成后试模，并进行膝关节伸屈活动，计算机就会模拟出植入假体后，膝关节的实际运动状态以及下肢力线情况。

5.安装假体 术者对假体植入的位置进行确认后，安装骨水泥假体，并做膝关节的各种运动，计算机将会比较术前、试模和假体安装后膝关节的各种运动学分析和下肢力线（如内翻/外翻、内旋/外旋以及胫骨平台后倾等）等资料。

6.关闭切口 冲洗伤口后逐层缝合关闭切口，注意应移除切口区所有定位针和光学感受系统。术前及术后X线片见图24-22、图24-23。